カメラ設置

トラッキング対象のセンサーを認識できる位置に「OptiTrack-オプティトラック」カメラと治具を設置。3次元座標をより正確に取得するには奥行き方向の平面情報を得るために、カメラ3台以上が必要です。

キャリブレーション

複数台のカメラの互いの位置と向き、角度、および空間上の原点（0点）と座標軸（X,Y,Z）を定義します。これはソフトウェア「Motive」上でカメラ位置と角度を把握し、3次元空間内での対象の動きの座標データを正確に認識するためです。

計測/トラッキング

構築した計測空間内で動く対象の座標データをトラッキング。「OptiTrack」は座標データのみを取得するため、VRやARコンテンツとの連携や、対象の動きを数値化し、解析するためには別途専用のソフトウェアやプラグインが必要です。

データ出力/解析/レポート作成

「Motive」から取得した座標をリアルタイムに外部に出力、またはCSVやテキストファイルに出力が可能です。別途専用のソフトを使うことで、リアルタイムにグラフ化したりなども対応しております。

マニュピレーターや人の手の動きの位置情報を取得でるシステムを探しておりました。カメラの種類によっては安価でシステムを組めることを教えていただき導入を決めました。想定していた精度を上回る結果になり大変満足しております。学生でも難なく使いこなせるのはとてもよかったです。年度ごとにカメラを足せるのも有り難い。

設備の中にあるロボットの挙動を計測したく導入いたしました。狭い空間ではあったものの、広角に計測できる機種があり、目では見えない微細な挙動を可視化することに成功しました。不具合特定や品質向上に貢献できており、この設備以外の用途でも活躍が見込めそうです。個人的に解析ソフトのデザインが気に入っております。

研究は、主にロボットや人をターゲットとしており、古いモーションキャプチャーは所持しておりました。エースポイントさんから「OptiTrack」を紹介していただき、キャリブレーションの速さや精度の高さに驚きました。屋外でも使用できることがわかり、卒論や修論で活躍しております。年末になると取り合いになり、結果２セット所持しております。リーズナブルな価格設定も大学にとっては嬉しいです。

搬送機やフォークリフトの挙動や制御ができるものはないか？検討しておりました。事前情報は伺っていたものの、遅延もなくデータの受け渡しができ、搬送ルートのチェックも容易でした。キャリブレーションやオペレーションが簡単で、１人でも計測を行えるのは、さすが最先端技術だなと感心しております。カメラの外観も惹かれるものがあり、今では施設の見学コースに組み込んでおります。

設備の異常なのか、人の作業時のミスなのかを検証する為にOptiTrackを導入しました。結果、作業時の軌跡が人によっては不具合につながることが分かり、統計データにも落とし込むことができました。課題としては、ラインに常時設置が困難な点が解消できればより多くのデータを取り込むことができますので、そこだけが課題です。