ロボット制御/計測ツール

カメラ設置

トラッキング対象のセンサーを認識できる位置に「OptiTrack」カメラと治具を設置。3次元座標をより正確に取得するには奥行き方向の平面情報を得るために、カメラ3台以上が必要です。

キャリブレーション

複数台のカメラの互いの位置と向き、角度、および空間上の原点（0点）と座標軸（X,Y,Z）を定義します。これはソフトウェア「Motive」上でカメラ位置と角度を把握し、3次元空間内での対象の動きの座標データを正確に認識するためです。

計測/トラッキング

制御用ソフトMotiveで、構築した計測空間内で動く対象の座標データをトラッキング。データ保存したり、編集、リアルタイム出力可能。

データ出力/解析/リアルタイム制御

「Motive」から取得した座標をリアルタイムに外部に出力、ロボットを制御したり、CSVやテキストファイルに出力が可能です。別途専用のソフトを使うことで、リアルタイムにグラフ化したりなども対応しております。

研究室ではロボットハンドやドローンなど制御に関わる研究を行なっております。その為、「リアルタイムで位置情報を取り出すこと」、「ブラックボックスになっていない」ことが前提条件となります。こちらのシステムでは、多彩なサンプルコードがご用意してあり、今までのプログラムを大幅に改良することなく使用できております。構内の大規模空間でのドローン計測は学内外問わず人気のスポットになっております。

ロボットの検証確認用に導入いたしました。計測までの準備が従来使用していた物と比べ大変楽で、計測全体の工数も半日以上短縮しております。早いサンプリングで多点をリアルタイムに計測できる製品は少なく、ロボットのメンテナンスや検証に欠かせないものになっています。

弊社が製造している搬送機の位置計測/制御の為、システムを探しておりました。こちらの製品は、大規模空間でも高精度に位置情報を得ることができる点と、計測までの時間が早いという印象です。20m角程の空間ですが、mm単位で計測ができ、キャリブレーションが楽でテストがスムーズです。今後の改題でもある自動化に向けた課題の基礎データ取りも色々行なっていきたいと思います。